Roboterarm TT-4000SC: Difference between revisions

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# Normal Mode (N) auswählen und ENTER
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# Mit Y bestütigen und ENTER drücken
# Mit Y bestütigen und ENTER drücken


Roboterarm Kalibrieren:
Roboterarm Kalibrieren:
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Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:
Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:
# Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)
#Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)
# Strom für den Arm zuschalten.
# Strom für den Arm zuschalten.
# <code>CALIB</code> eingeben und ENTER
# <code>CALIB</code> eingeben und ENTER
 
# Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. <code>T1</code>) und ENTER
# Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: ''Winkel in Grad'' * 534.
# Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen (x=400,y=300), so ist für <code>T1</code> und <code>T2</code> der Encoderwert <code>0</code> einzugeben.


Allgemeines:<br>
Allgemeines:<br>

Revision as of 19:08, 16 June 2023


Bios-Batterie getauscht:
14.06.2023
Lithium Primärzelle, 3,2V bei Einbau


Vorgehen, wenn Modell vergessen

  1. Strom anschalten
  2. Terminal booten lassen
  3. MODEL eingeben
  4. Bei der Abfrage TT4000SC eingeben und ENTER
  5. Normal Mode (N) auswählen und ENTER
  6. Mit Y bestütigen und ENTER drücken


Roboterarm Kalibrieren:

Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss:

  1. Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch):
 * 240 Kalibration: Wert von R1 zu klein
 * 242 Kalibration: Wert von R2 zu klein
 * 244 Kalibration: Wert von T1 zu klein
 * 246 Kalibration: Wert von T2 zu klein
  1. Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus
  2. Im Display erscheint die Fehlermeldung Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ.

Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:

  1. Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)
  2. Strom für den Arm zuschalten.
  3. CALIB eingeben und ENTER
  4. Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. T1) und ENTER
  5. Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: Winkel in Grad * 534.
  6. Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen (x=400,y=300), so ist für T1 und T2 der Encoderwert 0 einzugeben.

Allgemeines:
Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden.

Beispiel Greifer bewegen:
DO OUTPUT +OG2 <optional ms angeben> Greifer nach oben fahren
DO OUTPUT -OG2 <optional ms angeben> Greifer nach unten fahren


Die Schalterbox muss so eingestellt werden:

Schalterbox Stellungen.jpg
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