Roboterarm TT-4000SC: Difference between revisions
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# Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. <code>T1</code>) und ENTER | # Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. <code>T1</code>) und ENTER | ||
#* Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: ''Winkel in Grad'' * 534. | #* Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: ''Winkel in Grad'' * 534. | ||
#* Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen <s>(x=400,y=300)</s>, so ist für <code>T1</code> und <code>T2</code> | #* Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen <s>(x=400,y=300)</s>, so ist für <code>T1</code> und <code>T2</code> ein Encoderwert einzugeben. Diese sind standardmäßig <code>0</code> und Beschreiben den Winkeloffset der Achsen. Für unseren Roboter muss <code>T1 = 4,78° * 534 = 2553</code> eingestellt werden. T2 kann 0 bleiben. | ||
#* Den Roboter mit <code>HOME</code> und ENTER einmal Homen lassen. Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert. | #* Den Roboter mit <code>HOME</code> und ENTER einmal Homen lassen. Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert. | ||
# Für die Kalibrierung von <code>R1</code> und <code>R2</code> muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. Für <code>R1</code> ist der Defaultwert <code>356</code>, für <code>R2</code> ist er <code>305</code> | # Für die Kalibrierung von <code>R1</code> und <code>R2</code> muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. Für <code>R1</code> ist der Defaultwert <code>356</code>, für <code>R2</code> ist er <code>305</code> | ||
Revision as of 08:12, 17 June 2023
Bios-Batterie getauscht:
14.06.2023
Lithium Primärzelle, 3,2V bei Einbau
Vorgehen, wenn Modell vergessen
- Strom anschalten
- Terminal booten lassen
MODELeingeben- Bei der Abfrage
TT4000SCeingeben und ENTER - Normal Mode (N) auswählen und ENTER
- Mit Y bestütigen und ENTER drücken
Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus:
- Im Display erscheint die Fehlermeldung
Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ.Diese Meldung ist Fehlerhaft. - Richtig ist der Fehlercode, laut Handbuch:
Bei T1-Achse illegale Servo-Beschlatung - Lösung: Großer grauer Stecker am Arm (ganz links) steckt nicht richtig/hat nicht richtig Kontakt. Rausziehen und neu stecken, erst dann verschrauben
Roboterarm Kalibrieren:
Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss:
- Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch):
- 240 Kalibration: Wert von R1 zu klein
- 242 Kalibration: Wert von R2 zu klein
- 244 Kalibration: Wert von T1 zu klein
- 246 Kalibration: Wert von T2 zu klein
Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:
Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)- Strom für den Arm zuschalten.
CALIBeingeben und ENTER- Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B.
T1) und ENTER- Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: Winkel in Grad * 534.
- Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen
(x=400,y=300), so ist fürT1undT2ein Encoderwert einzugeben. Diese sind standardmäßig0und Beschreiben den Winkeloffset der Achsen. Für unseren Roboter mussT1 = 4,78° * 534 = 2553eingestellt werden. T2 kann 0 bleiben. - Den Roboter mit
HOMEund ENTER einmal Homen lassen. Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert.
- Für die Kalibrierung von
R1undR2muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. FürR1ist der Defaultwert356, fürR2ist er305
Alle Angaben stehen auch auf Seite 18 der Anleitung
Allgemeines:
Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden.
Beispiel Greifer bewegen:
DO OUTPUT +OG2 <optional ms angeben> Greifer nach oben fahren
DO OUTPUT -OG2 <optional ms angeben> Greifer nach unten fahren
Die Schalterbox muss so eingestellt werden:
