Roboterarm TT-4000SC

Bios-Batterie getauscht:
14.06.2023
Lithium Primärzelle, 3,2V bei Einbau

Vorgehen, wenn Modell vergessen

1. Strom anschalten
2. Terminal booten lassen
3. MODEL eingeben
4. Bei der Abfrage TT4000SC eingeben und ENTER
5. Normal Mode (N) auswählen und ENTER
6. Mit Y bestütigen und ENTER drücken

Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus:

• Im Display erscheint die Fehlermeldung Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ. Diese Meldung ist Fehlerhaft.
• Richtig ist der Fehlercode, laut Handbuch: Bei T1-Achse illegale Servo-Beschlatung
• Lösung: Großer grauer Stecker am Arm (ganz links) steckt nicht richtig/hat nicht richtig Kontakt. Rausziehen und neu stecken, erst dann verschrauben

Roboterarm Kalibrieren:

Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss:

• Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch):

240 Kalibration: Wert von R1 zu klein

242 Kalibration: Wert von R2 zu klein

244 Kalibration: Wert von T1 zu klein

246 Kalibration: Wert von T2 zu klein

Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:

1. Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)
2. Strom für den Arm zuschalten.
3. CALIB eingeben und ENTER
4. Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. T1) und ENTER
   • Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: Winkel in Grad * 534.
   • Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen (x=400,y=300), so ist für T1 und T2 ein Encoderwert einzugeben. Diese sind standardmäßig 0 und Beschreiben den Winkeloffset der Achsen. Für unseren Roboter muss T1 = 4,78° * 534 = 2553 eingestellt werden. T2 kann 0 bleiben.
   • Den Roboter mit HOME und ENTER einmal Homen lassen. Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert. Bei Fehler siehe oben (Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus)
5. Für die Kalibrierung von R1 und R2 muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. Für R1 ist der Defaultwert 356, für R2 ist er 305

Alle Angaben stehen auch auf Seite 18 der Anleitung

Allgemeines:

Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden.

Beispiel Greifer bewegen:
DO OUTPUT +OG2 <optional ms angeben> Greifer nach oben fahren
DO OUTPUT -OG2 <optional ms angeben> Greifer nach unten fahren

Im Monitor-Modus (M) ist eine Verkettung von Befehlen mit : möglich, z.B. DO MOVE T1: OUTPUT +OG2. Dabei wird das DO nur einmal am Anfang eingesetzt.

Die Schalterbox muss so eingestellt werden:

Waffeln backen

Rezept:

• 4 Eier
• 100 g Zucker
• 100 g Butter
• 1 Päckchen Vanillezucker
• 180 ml Milch'
• 1,5 TL Backpulver
• 1 TL Salz
• 300 g Mehl