Roboterarm TT-4000SC: Difference between revisions
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# Strom anschalten | # Strom anschalten | ||
# Terminal booten lassen | # Terminal booten lassen | ||
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# Bei der Abfrage | # Bei der Abfrage <code>TT4000SC</code> eingeben und ENTER | ||
# Normal Mode (N) auswählen und ENTER | # Normal Mode (N) auswählen und ENTER | ||
# Mit Y bestütigen und ENTER drücken | # Mit Y bestütigen und ENTER drücken | ||
<h3>Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus:</h3> | |||
* Im Display erscheint die Fehlermeldung <code>Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ.</code> Diese Meldung ist Fehlerhaft. | |||
* Richtig ist der Fehlercode, laut Handbuch: <code>Bei T1-Achse illegale Servo-Beschlatung</code> | |||
* Lösung: Großer grauer Stecker am Arm (ganz links) steckt nicht richtig/hat nicht richtig Kontakt. Rausziehen und neu stecken, erst dann verschrauben | |||
<h3>Roboterarm Kalibrieren:</h3> | |||
Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss: | |||
* Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch): | |||
: 240 Kalibration: Wert von R1 zu klein | |||
: 242 Kalibration: Wert von R2 zu klein | |||
: 244 Kalibration: Wert von T1 zu klein | |||
: 246 Kalibration: Wert von T2 zu klein | |||
Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen: | |||
# <s>Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)</s> | |||
# Strom für den Arm zuschalten. | |||
# <code>CALIB</code> eingeben und ENTER | |||
# Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. <code>T1</code>) und ENTER | |||
#* Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: ''Winkel in Grad'' * 534. | |||
#* Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen <s>(x=400,y=300)</s>, so ist für <code>T1</code> und <code>T2</code> ein Encoderwert einzugeben. Diese sind standardmäßig <code>0</code> und Beschreiben den Winkeloffset der Achsen. Für unseren Roboter muss <code>T1 = 4,78° * 534 = 2553</code> eingestellt werden. T2 kann 0 bleiben. | |||
#* Den Roboter mit <code>HOME</code> und ENTER einmal Homen lassen. <s>Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert.</s> Bei Fehler siehe oben (Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus) | |||
# Für die Kalibrierung von <code>R1</code> und <code>R2</code> muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. Für <code>R1</code> ist der Defaultwert <code>356</code>, für <code>R2</code> ist er <code>305</code> | |||
Allgemeines:<br> | Alle Angaben stehen auch auf Seite 18 der Anleitung | ||
<h2>Allgemeines:</h2><br> | |||
Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden. | Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden. | ||
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<code>DO OUTPUT +OG2 <optional ms angeben> </code> Greifer nach oben fahren <br> | <code>DO OUTPUT +OG2 <optional ms angeben> </code> Greifer nach oben fahren <br> | ||
<code>DO OUTPUT -OG2 <optional ms angeben> </code> Greifer nach unten fahren <br> | <code>DO OUTPUT -OG2 <optional ms angeben> </code> Greifer nach unten fahren <br> | ||
Im Monitor-Modus (M) ist eine Verkettung von Befehlen mit <code>:</code> möglich, z.B. <code>DO MOVE T1: OUTPUT +OG2</code>. Dabei wird das DO nur einmal am Anfang eingesetzt. | |||
Die Schalterbox muss so eingestellt werden:<br> | |||
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<h2>Waffeln backen</h2> | |||
<h3>Rezept:</h3> | |||
* 4 Eier | |||
* 100 g Zucker | |||
* 100 g Butter | |||
* 1 Päckchen Vanillezucker | |||
* 180 ml Milch' | |||
* 1,5 TL Backpulver | |||
* 1 TL Salz | |||
* 300 g Mehl | |||
Latest revision as of 22:37, 1 November 2023
Bios-Batterie getauscht:
14.06.2023
Lithium Primärzelle, 3,2V bei Einbau
Vorgehen, wenn Modell vergessen
- Strom anschalten
- Terminal booten lassen
MODELeingeben- Bei der Abfrage
TT4000SCeingeben und ENTER - Normal Mode (N) auswählen und ENTER
- Mit Y bestütigen und ENTER drücken
Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus:
- Im Display erscheint die Fehlermeldung
Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ.Diese Meldung ist Fehlerhaft. - Richtig ist der Fehlercode, laut Handbuch:
Bei T1-Achse illegale Servo-Beschlatung - Lösung: Großer grauer Stecker am Arm (ganz links) steckt nicht richtig/hat nicht richtig Kontakt. Rausziehen und neu stecken, erst dann verschrauben
Roboterarm Kalibrieren:
Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss:
- Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch):
- 240 Kalibration: Wert von R1 zu klein
- 242 Kalibration: Wert von R2 zu klein
- 244 Kalibration: Wert von T1 zu klein
- 246 Kalibration: Wert von T2 zu klein
Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:
Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)- Strom für den Arm zuschalten.
CALIBeingeben und ENTER- Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B.
T1) und ENTER- Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: Winkel in Grad * 534.
- Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen
(x=400,y=300), so ist fürT1undT2ein Encoderwert einzugeben. Diese sind standardmäßig0und Beschreiben den Winkeloffset der Achsen. Für unseren Roboter mussT1 = 4,78° * 534 = 2553eingestellt werden. T2 kann 0 bleiben. - Den Roboter mit
HOMEund ENTER einmal Homen lassen.Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert.Bei Fehler siehe oben (Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus)
- Für die Kalibrierung von
R1undR2muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. FürR1ist der Defaultwert356, fürR2ist er305
Alle Angaben stehen auch auf Seite 18 der Anleitung
Allgemeines:
Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden.
Beispiel Greifer bewegen:
DO OUTPUT +OG2 <optional ms angeben> Greifer nach oben fahren
DO OUTPUT -OG2 <optional ms angeben> Greifer nach unten fahren
Im Monitor-Modus (M) ist eine Verkettung von Befehlen mit : möglich, z.B. DO MOVE T1: OUTPUT +OG2. Dabei wird das DO nur einmal am Anfang eingesetzt.
Die Schalterbox muss so eingestellt werden:
Waffeln backen
Rezept:
- 4 Eier
- 100 g Zucker
- 100 g Butter
- 1 Päckchen Vanillezucker
- 180 ml Milch'
- 1,5 TL Backpulver
- 1 TL Salz
- 300 g Mehl