Roboterarm TT-4000SC: Difference between revisions

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Vorgehen, wenn Modell vergessen
<h3>Vorgehen, wenn Modell vergessen</h3>


# Strom anschalten
# Strom anschalten
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# Mit Y bestütigen und ENTER drücken
# Mit Y bestütigen und ENTER drücken


<h3>Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus:</h3>
* Im Display erscheint die Fehlermeldung <code>Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ.</code> Diese Meldung ist Fehlerhaft.
* Richtig ist der Fehlercode, laut Handbuch: <code>Bei T1-Achse illegale Servo-Beschlatung</code>
* Lösung: Großer grauer Stecker am Arm (ganz links) steckt nicht richtig/hat nicht richtig Kontakt. Rausziehen und neu stecken, erst dann verschrauben


Roboterarm Kalibrieren:
 
<h3>Roboterarm Kalibrieren:</h3>


Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss:
Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss:


# Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch):
* Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch):
  * 240 Kalibration: Wert von R1 zu klein
: 240 Kalibration: Wert von R1 zu klein
  * 242 Kalibration: Wert von R2 zu klein
: 242 Kalibration: Wert von R2 zu klein
  * 244 Kalibration: Wert von T1 zu klein
: 244 Kalibration: Wert von T1 zu klein
  * 246 Kalibration: Wert von T2 zu klein
: 246 Kalibration: Wert von T2 zu klein
# Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus
 
# Im Display erscheint die Fehlermeldung <code>Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ.</code>


Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:
Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:
#Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)
# <s>Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)</s>
# Strom für den Arm zuschalten.
# Strom für den Arm zuschalten.
# <code>CALIB</code> eingeben und ENTER
# <code>CALIB</code> eingeben und ENTER
# Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. <code>T1</code>) und ENTER
# Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. <code>T1</code>) und ENTER
## Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: ''Winkel in Grad'' * 534.
#* Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: ''Winkel in Grad'' * 534.
## Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen (x=400,y=300), so ist für <code>T1</code> und <code>T2</code> der Encoderwert <code>0</code> einzugeben.
#* Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen <s>(x=400,y=300)</s>, so ist für <code>T1</code> und <code>T2</code> ein Encoderwert einzugeben. Diese sind standardmäßig <code>0</code> und Beschreiben den Winkeloffset der Achsen. Für unseren Roboter muss <code>T1 = 4,78° * 534 = 2553</code> eingestellt werden. T2 kann 0 bleiben.
## Den Roboter mit <code>HOME</code> und ENTER einmal Homen lassen. Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert.
#* Den Roboter mit <code>HOME</code> und ENTER einmal Homen lassen. <s>Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert.</s> Bei Fehler siehe oben (Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus)
# Für die Kalibrierung von <code>R1</code> und <code>R2</code> muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. Für <code>R1</code> ist der Defaultwert <code>356</code>, für <code>R2</code> ist er <code>305</code>
# Für die Kalibrierung von <code>R1</code> und <code>R2</code> muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. Für <code>R1</code> ist der Defaultwert <code>356</code>, für <code>R2</code> ist er <code>305</code>


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Allgemeines:<br>
<h2>Allgemeines:</h2><br>
Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden.
Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden.


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Im Monitor-Modus (M) ist eine Verkettung von Befehlen mit <code>:</code> möglich, z.B. <code>DO MOVE T1: OUTPUT +OG2</code>. Dabei wird das DO nur einmal am Anfang eingesetzt.
Die Schalterbox muss so eingestellt werden:<br>
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<h2>Waffeln backen</h2>


Die Schalterbox muss so eingestellt werden:
<h3>Rezept:</h3>
[[File:Schalterbox_Stellungen.jpg|500px|thumb|left]]
* 4 Eier
* 100 g Zucker
* 100 g Butter
* 1 Päckchen Vanillezucker
* 180 ml Milch'
* 1,5 TL Backpulver
* 1 TL Salz
* 300 g Mehl

Latest revision as of 22:37, 1 November 2023


Bios-Batterie getauscht:
14.06.2023
Lithium Primärzelle, 3,2V bei Einbau


Vorgehen, wenn Modell vergessen

  1. Strom anschalten
  2. Terminal booten lassen
  3. MODEL eingeben
  4. Bei der Abfrage TT4000SC eingeben und ENTER
  5. Normal Mode (N) auswählen und ENTER
  6. Mit Y bestütigen und ENTER drücken

Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus:

  • Im Display erscheint die Fehlermeldung Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ. Diese Meldung ist Fehlerhaft.
  • Richtig ist der Fehlercode, laut Handbuch: Bei T1-Achse illegale Servo-Beschlatung
  • Lösung: Großer grauer Stecker am Arm (ganz links) steckt nicht richtig/hat nicht richtig Kontakt. Rausziehen und neu stecken, erst dann verschrauben


Roboterarm Kalibrieren:

Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss:

  • Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch):
240 Kalibration: Wert von R1 zu klein
242 Kalibration: Wert von R2 zu klein
244 Kalibration: Wert von T1 zu klein
246 Kalibration: Wert von T2 zu klein


Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:

  1. Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. Ungefähr ist für erste Zwecke ausreichend. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)
  2. Strom für den Arm zuschalten.
  3. CALIB eingeben und ENTER
  4. Name des Werts eingeben, den man kalibrieren möchte (z.B. T1) und ENTER
    • Bei der Abfrage den aktuellen Encoderwert vom Ursprung der Achse (Mittelstellung) angeben. Der Encoderwert berechnet sich mit: Winkel in Grad * 534.
    • Sollte hier die Initiale Einrichtiung erfolgen (x=400,y=300), so ist für T1 und T2 ein Encoderwert einzugeben. Diese sind standardmäßig 0 und Beschreiben den Winkeloffset der Achsen. Für unseren Roboter muss T1 = 4,78° * 534 = 2553 eingestellt werden. T2 kann 0 bleiben.
    • Den Roboter mit HOME und ENTER einmal Homen lassen. Kommt jetzt der Notaus, so war die Einstellung des Arms nicht nah genug am eingegeben Wert. Bei Fehler siehe oben (Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus)
  5. Für die Kalibrierung von R1 und R2 muss die jeweilige Armlänge eingegeben werden. Für R1 ist der Defaultwert 356, für R2 ist er 305

Alle Angaben stehen auch auf Seite 18 der Anleitung


Allgemeines:


Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden.

Beispiel Greifer bewegen:
DO OUTPUT +OG2 <optional ms angeben> Greifer nach oben fahren
DO OUTPUT -OG2 <optional ms angeben> Greifer nach unten fahren


Im Monitor-Modus (M) ist eine Verkettung von Befehlen mit : möglich, z.B. DO MOVE T1: OUTPUT +OG2. Dabei wird das DO nur einmal am Anfang eingesetzt.


Die Schalterbox muss so eingestellt werden:
Schalterbox Stellungen.jpg

Waffeln backen

Rezept:

  • 4 Eier
  • 100 g Zucker
  • 100 g Butter
  • 1 Päckchen Vanillezucker
  • 180 ml Milch'
  • 1,5 TL Backpulver
  • 1 TL Salz
  • 300 g Mehl
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