Roboterarm TT-4000SC

Bios-Batterie getauscht:
14.06.2023
Lithium Primärzelle, 3,2V bei Einbau

Vorgehen, wenn Modell vergessen

1. Strom anschalten
2. Terminal booten lassen
3. MODEL eingeben
4. Bei der Abfrage TT4000SC eingeben und ENTER
5. Normal Mode (N) auswählen und ENTER
6. Mit Y bestütigen und ENTER drücken

Roboterarm Kalibrieren:

Es kann unterschiedliche Gründe geben, dass der Arm kalibriert werden muss:

1. Im Terminal erscheinen einer oder mehrere folgender Fehlercodes (meist nach Batterietausch):

 * 240 Kalibration: Wert von R1 zu klein
 * 242 Kalibration: Wert von R2 zu klein
 * 244 Kalibration: Wert von T1 zu klein
 * 246 Kalibration: Wert von T2 zu klein

1. Der Arm geht aus unerklärlichen Gründen in den Notaus
2. Im Display erscheint die Fehlermeldung Error 326 T1 AXIS OFFSET ADJ. REQ.

Dann ist die Kalibrierung einer oder mehrerer Achsen notwendig. Dazu wie folgt vorgehen:

1. Arm per Hand auf die Koordinate (x=400,y=300) stellen. (siehe Anleitung S.83/Anhang 5)
2. Strom für den Arm zuschalten.
3. CALIB eingeben und ENTER

Allgemeines:
Alle Porgrammkommandos (OUTPUT, MOVE, ...) müssen im manuellen Modus (Angezeigt durch M links oben im Display) mit DO <Statement> ausgeführt werden.

Beispiel Greifer bewegen:
DO OUTPUT +OG2 <optional ms angeben> Greifer nach oben fahren
DO OUTPUT -OG2 <optional ms angeben> Greifer nach unten fahren

Die Schalterbox muss so eingestellt werden: